第181章 数据与涟漪（2/2）

原理验证的成功带来了短暂的鼓舞，随之而来的是更复杂的现实。当他们尝试将单轴的前馈补偿模型，扩展到模拟双轴联动的简易测试台时，情况急转直下。

“耦合谐振。”老赵指着屏幕上混乱的误差曲线图，声音疲惫，“X轴的运动，会通过机械结构传递，激发Y轴原本不显着的谐振模式，反之亦然。我们之前针对单个谐振频率设计的简单前馈模型，在多轴联动、尤其是进行曲线插补时，完全失效了。误差甚至被放大了。”

控制室里一片沉寂。仿佛刚爬上一个山坡，却发现面前是更陡峭的群峰。

“我们需要多输入多输出的耦合动力学模型。”一个年轻的工程师小声说，“还要实时解算……这计算量，对控制器的要求……”

“而且，机械结构的动态特性会随着温度、负载、甚至磨损状态变化。”另一个补充道，“模型不可能固定不变。”

问题从“如何抵消一个已知扰动”，升级为“如何在一个动态变化、相互耦合的复杂系统中，实时辨识并抵消多个未知扰动”。难度指数级上升。

林海召集了紧急会议。这一次，参与的不只是控制组和机械组，还临时请来了“九天”研究院一位专攻复杂系统辨识与控制的专家线上参与。

“这是个典型的‘脏系统’（Dirty Syste）控制问题。”九天专家听完描述后说，“你们不可能获得完美模型。思路可能需要转变：从追求‘精确模型下的精确补偿’，转向‘基于实时数据的自适应鲁棒控制’。比如，采用更强的滤波算法先抑制高频噪声，再结合迭代学习控制（ILC），让系统在重复执行相同轨迹时，通过学习上次的误差，逐次修正指令。同时，可以探索在硬件层面增加低成本振动传感器网络，提供额外的状态反馈。”

“迭代学习控制（ILC）……”老赵若有所思，“这确实可以避开精确建模的难题，但要求任务轨迹高度重复。对于我们未来多样化的加工任务，通用性可能受限。”

“可以结合。”林海总结道，“多条腿走路。一组人继续攻关多轴耦合动力学建模，哪怕是不完美的简化模型，也有参考价值。另一组人，立刻开始基于ILC和额外传感器反馈的方案设计与初步实验。我们的目标不是一步登天解决所有问题，而是找到在现有硬件条件下，能稳定提升精度、哪怕只是提升一部分的可行路径。”

策略再次调整，从寻求“根治”转向寻求“有效管理”。团队重新分组，投入新一轮的、更为繁琐的实验和数据采集工作中。这一次，连临时加装的几个简易加速度计，都成了宝贵的“新感官”。

陆晨在每周战略会上，听取了各条线的进展汇报。

埃里克项目进入参数优化迭代，危机暂缓，信任在修复中巩固。

“华真二号”前馈控制遭遇复杂耦合困境，调整策略，进入多路径探索。

沃尔夫学术涟漪开始渗入国内核心讨论圈，影响微妙但存在。

国家攻关组传来消息，在直线电机热管理方面取得一项小型材料突破，但离工程化尚远。

东京线，依旧静默。

“我们像是在多条结冰的河面上行走。”陆晨在会议最后说，“每一条冰面都不结实，都能听到细微的开裂声。没有哪条路保证能通向对岸。我们能做的，就是把重量分散，脚步放轻，耳朵竖尖，根据冰面的反馈随时调整重心和方向。 可能最终需要集中力量突破一条，但现在，每条线索提供的信息和可能性，都至关重要。”

他顿了顿：“尤其是埃里克项目，现在成了我们国际信任的‘破冰点’。务必做成，做漂亮。‘华真二号’的技术积累，也一刻不能停，那是我们未来的‘破冰船’。至于其他的涟漪和静默……保持关注，保持耐心。”

会议结束，众人散去。陆晨独自留在会议室，目光落在世界地图上，燧人、苏州、上海、欧洲、东京、斯图加特……被无形的线连接着，构成一张静默而紧张的网。

数据在流动，涟漪在扩散，冰层在看不见的深处承受着压力。而破冰之时，往往始于最细微的一声“咔嚓”，来自于某个意想不到的方向。

他拿起笔，在地图上的“斯图加特”旁边，轻轻画了一个问号，又在“东京”旁边，画了一个更深的、代表静默的漩涡。

等待，并努力着。这是深海之下，唯一的航标。