第49章 陷波滤波器与模型预测（2/2）

pc的核心思想，是利用被控对象的数学模型，来预测其未来一段时间内的行为，并通过优化算法，计算出当前时刻最优的控制指令。

陈北玄首先需要为电传动系统建立一个简化的、但能反映其主要动态特性的数学模型。这个模型需要包含电机的电磁方程、传动系统的二质量模型（将电机转子和车辆惯量视为两个由弹性轴连接的质量块）、以及负载扰动。

推导模型的过程涉及大量的数学演算和参数辨识实验。陈北玄带着小张等人，通过频率响应测试和阶跃响应测试，反复修正模型中的关键参数，如传动轴的刚度和阻尼系数。

然后，他将这个离散化的模型嵌入到FpGA中，编写了简化版的pc算法。由于FpGA资源有限，他无法实现复杂的在线优化，而是采用了预先计算好的控制律查询表的方式，虽然损失了一些最优性，但保证了计算的实时性。

当这套融合了陷波滤波器和简化pc的新一代控制算法，被下载到控制器中，再次进行整车联调测试时，效果令人震撼。

驾驶员老刘推动电传驾驶杆，验证平台平稳、安静地开始移动，加速过程如丝般顺滑，没有丝毫的犹豫或抖动。即使在模拟的崎岖路面上行驶，通过数据也能看到，控制器仿佛能“预见”到负载的变化，提前调整扭矩输出，使得车速异常稳定。

“太……太稳了！”老刘从驾驶舱里探出头，脸上充满了难以置信的兴奋，“感觉就像在开高级轿车，完全不像个坦克！”

测试场上爆发出热烈的欢呼和掌声！所有人都明白，他们不仅仅解决了一个技术难题，更是实现了一次控制理念的跨越。陷波滤波器扫清了眼前的障碍，而模型预测控制的初步应用，则为“麒麟”的电驱动系统装上了能够“前瞻”的“智慧之眼”。

陈北玄看着那平稳运行的验证平台，心中涌起一股豪情。他知道，这套控制策略的成功，其意义远超一次联调的成功。它标志着719厂在电传动这一尖端领域，已经不仅仅是在追赶，而是开始在某些细分方向上，触摸到了世界前沿的水平。

“麒麟”的筋骨，正在这一次次的失败与突破中，被打磨得愈发强健和聪慧。通往未来的道路，虽然依旧漫长，但方向已经无比清晰，脚步也愈发坚定。