第48章 问题溯源（1/2）

第一次整车联调失败的阴霾，沉重地笼罩在719厂研发中心上空。挫败感和自我怀疑在团队成员间无声地蔓延。那个瘫痪在测试场上的验证平台，像一根刺，扎在每个人的心里。

第二天一早，陈北玄没有急于组织下一次试验，而是将全体核心成员召集到会议室，进行彻底的“问题溯源”分析会。会议室的白板上，已经写满了昨晚他梳理出的十几个可能的问题点。

“同志们，”陈北玄的开场白直接而冷静，“昨天的失败，不是某个人的失败，是我们整个团队在认识上、在系统设计上还存在不足。我们现在要做的，不是互相指责，也不是灰心丧气，而是要把这次失败当成最宝贵的教材，把隐藏的问题一个个挖出来，解决掉！”

他首先让数据记录员小张，将几次典型失败过程的数据和波形，投放到大屏幕上。那剧烈抖动的转矩曲线、失步的转速信号、以及总线数据流中偶尔出现的异常峰值，如同病人的心电图，揭示着系统内部的紊乱。

“大家看这里，”陈北玄用激光笔指着一段在启动瞬间采集的波形，“电机转矩指令已经给出，但实际转矩响应有明显的延迟和超调，紧接着就引发了整个传动链的低频振荡。这不仅仅是控制参数的问题。”

他转向负责控制器的工程师：“我们的控制环路延时是多少？包括信号采集、算法执行、更新整个链条。”

“理论计算在100微秒左右，但实际在FpGA逻辑分析仪上捕捉到，在某些总线负载高的时候，可能会波动到150甚至200微秒。”工程师回答道。

“再看这里，”陈北玄又指向总线数据流的记录，“在振荡发生的时刻，总线上有其他节点（比如模拟的传感器数据）在频繁发送数据吗？”

负责总线的小李立刻调出日志：“是的，陈工！在启动指令发出的同时，姿态模拟节点正在发送一批数据，导致了总线瞬时负载升高，主控节点的指令发送和状态读取都受到了微小的影响。”

“这就对了！”陈北玄在白板上画出了几个相互影响的闭环，“问题不是孤立的！控制器的实时性、总线通信的确定性、以及机械传动系统的扭转振动特性，三者耦合在了一起！”

他详细解释道：

· 控制环路存在的微小延迟和总线通信的偶尔波动，导致扭矩指令无法精准、及时地送达。

· 这个带有“噪音”的扭矩作用在具有固有弹性（轴承、齿轮、轴系）的机械传动系统上，很容易激发起其固有的扭转振动频率。

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